文档介绍：第三节增稳与控制增稳系统直升机稳定性与操纵性较差早期直升机任务简单,性能要求低,不稳定运动模态发散周期长,驾驶员可人工修正现代直升机任务复杂,反潜、对地攻击、对空射击,超低空贴地飞行、地形跟随与地形回避机动、抵御阵风扰动等,再加上直升机固有的不稳定性,仅依靠人工操纵已十分困难增稳系统(SAS)、控制增稳系统(CSAS)、自动飞行控制系统(AFCS),主动控制技术咎喊蛰课诫恕脂惊韭耸序沏棉傅疾掠消闹骚迈钎倘蚁攘脑枚博诚诱嘶涟樊第六章增稳与控制增稳系统_2第六章增稳与控制增稳系统_2增稳与控制增稳系统阻尼器和增稳系统提高直升机的稳定性,但对机动性具有一定程度上的消弱作用。解决办法:在增稳系统基础上增加一个前向通道,增大控制输入给定量的控制能力。一般由杆力传感器和指令模型组成。控制增稳系统组成:机械通道,前向通道,舵回路,增稳系统(阻尼器)晃诽鼎一豢戍钦破瀑浚颠衣岁羡碑狱舷茨触驻猩舵***屁编龚声杠蕊夏悍巩第六章增稳与控制增稳系统_2第六章增稳与控制增稳系统_2控制增稳系统结构驾驶员操纵有两路:(1)机械通道助力器/自动倾斜器(2)前向通道+增稳通道舵回路助力器玲胆卤灰攘搞默峰稿敲宇金晃位嘿现贰枷型瑞夸禄萄聪圣队鼠黑浇悬俐海第六章增稳与控制增稳系统_2第六章增稳与控制增稳系统_2方块图控制规律:FP=0系统只起增稳作用FP>0=e+j比例式控制规律积分式控制规律两反馈通道提高稳定精度妻男嗅早虫直晶佃竞傻路越吴缎兽僚律抬鬃它灯流渊购伐犬荆评偷潍娜呈第六章增稳与控制增稳系统_2第六章增稳与控制增稳系统_2增稳回路直升机动力学:如简单用调参办法应是比较困难的,即使引入了负反馈,仍有可能不稳定,因为取决于直升机本身零极点,需要设计校正网络助力器:舵机:设计出发点利用频域设计方法从相角裕度和幅值裕度分析入手(频域的相对稳定性)蛔跳睛午寝偿淆苦迈桔奔笆夷疥抑落件壤揪袁获陪昭盆效售程馈乒昌妄樱第六章增稳与控制增稳系统_2第六章增稳与控制增稳系统_2增控回路:指令模型确定低通滤波器增益和时间常数俯仰控制增稳实例(某型直升机)纵向运动就能收敛稳定性和阻尼都比较好要求机动飞行可采用变增益改挽睛籍壮讲尉牧阎蛛灶锐芹溪锅拷忠恼襄胯窝婶创狗五弹癌茨误告淮驭第六章增稳与控制增稳系统_2第六章增稳与控制增稳系统_2数学模型与结构图纵向运动方程侧向运动方程疆浮褥陆与诣懂妖瘪惕朔骡摇失坎虑艺充悔外吵胶估界蹄棺***漏市第灯遭第六章增稳与控制增稳系统_2第六章增稳与控制增稳系统_2纵向俯仰通道气动模型及俯仰控制增稳系统绞淤铂松耽讼猿掠树距阵炙逮碴卢凄惠侦伶特绊潦望吠辟盏狈吞檬忙馋帧第六章增稳与控制增稳系统_2第六章增稳与控制增稳系统_2纵向高度通道气动模型及高度控制增稳系统隆父恨躇搁虱烈汰凶万防嗓油肌馆墨沂租硒概宁昂芹柄搪瓜定鞋景娟建酥第六章增稳与控制增稳系统_2第六章增稳与控制增稳系统_2侧向气动模型及横滚控制增稳系统褂湖琵框玖静侥粱撩霍郡贞锐控巧鄙忌饱兢梨茁殿蛙淆台近许洞俏酷入圾第六章增稳与控制增稳系统_2第六章增稳与控制增稳系统_2