文档介绍：⑧空间六自由度对接中机器视觉技术的研究重庆大学硕士学位论文重庆大学机械工程学院ㄒ笛学生姓名:赵萌萌指导教师:谢志江教授兼职导师:骆力教授级高工学位类别:工程硕士倒こ二欢晡逶
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摘要本课题通过研究机器视觉技术一机器视觉系统硬件组成、软件流程、主要特性关键词:六自由度,混联机构,机器视觉技术,图像处理,运动学分析研究惯性约束核聚变的固体激光装置需要将某些大口径光学模块自下往上精密装配到光学路径中,这种模块数量大、种类多、尺寸规格和重量不一,而且安装环境复杂,因此在光学模块安装过程需要对其位姿进行调整。以美国靶O低澄2慰迹B惆沧熬ǘ鹊囊G螅恢只诨魇泳跞动位姿调整方案被考虑用于下装系统空间对接中。该方案代替人工干涉过多的原始方案,提高了光学模块安装过程的装配效率和自动化程度。和工作原理,以及图像预处理的原理和算法,将被测点坐标求取简化成圆形标识点圆心的求取,探讨了适于圆心标识点除噪、二值化、边缘提取等图像预处理以及像素级和亚像素级圆形边缘定位的方法,最终图像滤波获取圆一在世界坐标系下的精确坐标。二维坐标通过双目机器视觉技术转化成获取三维坐标的关键点在于左右摄像机对应点的匹配,光栅投影引入机器视觉系统构成双目光栅视觉系统,代替人工视觉测量光学模块,具有精度高、速度快、非接触等优点,将其应用于空间对接方案中,可以有效的克服人工监视主观意识的影响。光学模块安装空间狭小,升降过程容易造成碰撞和卡死,提出一种由平面调整并联机构和水平调整并联机构串联而成六自由度混联机构,用于调整光学模块空间位姿,该机构融合了并联机构刚度大、承载能力强、精度高以及串联机构运动学分析容易、机构灵活、工作空间大的优点。然后利用机器视觉技术获取标定物和目标点之间的位姿关系,代入驱动器位移和动平台几何中心点的位姿方程,数学模型逆解,得出工作空间求解所需机构约束不等式组和任意空间点位姿方程组。最后在给定机构参数下通过一组实例,运用仿真分析动平台不同位姿的工作空间,并运用空问几何法进一步验证该技术的有效性。重庆大学硕士学位论文中文摘要
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目录中文摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。英文摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯占涠越臃桨干杓啤枷翊怼录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..髀邸课题来源⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯课题背景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯课题意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯研究概况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.炒笮图す庾爸米靶O低场研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯主间对接要求⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.空间对接方案⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯机器视觉方案⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.抗庹ね队胺桨干杓啤位姿调整方案⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图像采集和预处理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯边缘定位⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一滤波⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..拦鶱装校系统⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.〉
庹に炕魇泳跸低场璤蛔说髡狗治觥谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯崧塾胝雇致参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。附录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯双目机器视觉原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯光栅投影测量原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.庹そ庀嘣怼三维坐标具体算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.机构构成⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.矫娴髡埂运动分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...矫嬖硕治觥本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..论文所做工作总结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯后续工作展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⑻迤ヅ湓怼