文档介绍：第卷 第期 计 算 机 仿 真 年月
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基 于 算 法 的无 人 机低 空 突 防航 迹 规 划
任 鹏 ，高晓光
西北工业 大学 电子信息学 院，陕西 西安
摘要 ：在无人机突防快速 回避优化 问题 的研究中 ，无人机低 空突防航迹规划本质是 复杂的多 目标 、多约束优化 问题 ，
求解的复杂性及难度高 ，常用的智能算法无法保证飞行航迹 的最优 性和可达性 。针 对 低 空突防三维航迹规划 问题的
实际 ，利用基于角度量的变长度基 因编码表示飞行航迹 ，将 飞行性能约束融入到算法 中，保证物理航迹可飞 ；基于进化
算法 的原理 ，提出一种小生境伪并行 自适应遗传算法，综合利用多种群 、伪并行计算和共享函数 的小 生境技 术提
高算法进化效率 、防止“早熟 ”。通过大量仿真计算 ，结果表 明：应用改进算法规划出的三维 航迹能够有效实现威胁 回避 、地
形 回避和地形跟随 ，满足 低空突防要求 ，具有一定 的实用性 。
关键词 ：小生境伪并行 自适应遗传算法 ；无人机 ；低空突防 ；航迹 规划
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