文档介绍：管道弧焊机器人测控系统设计工学硕士学位论文导申请学位级别：硕士研究生：学科、专业：所在单位：答辩日期：授予学位单位：刘立君工学硕十材料加工工程材料科学与萄г年哈尔滨理工大学师：闫志峰国内图书分类号：
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作肯签名：麟崎作者签名：碣矗毒晰躲吲骣胁年哈尔滨理工大学硕上学位论文原创性声明哈尔滨理工大学硕上学位论文使用授权节本人郑霞声明：此处所提交的硕上学位论文《管道弧焊机器人测控系统设计》，足本人在导指导冢汗趵砉ご笱Чザ了妒垦黄谖识儡平醒芯工作所取得的成果。掘本人所知，论文中除己注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文研究工作做出贞献的个人和集体，均己在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完哞杀救顺械！《管道弧焊机器人测控系统设计》系本人在哈尔滨理工大学攻读硕上学位期问在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果，趵砉ご笱有，本论文的研究内容不得以其它尊位的名义发衷。本人完全了解哈尔滨理工大学关于保存、使用学位论文的规定，意学校保留蜇旯夭棵盘峤宦畚暮偷缱版本，允许论文被盔阅和借阅。本人授权哈尔滨理工大学町以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文，可以公白论文的全部或部分内容。本学位论文属于保密口，在年解密后适用授权抟。朐谝陨舷嘤Ψ阶的诖卜冢月期：年月不保密回。
第滦髀国内外研究概况、水平和发展趋势选题的目的意义和目标在电力、冶金、石油、化工和锅炉等的行业中，进行现场安装时，被焊的管道足无法旋转的，只．进行管道的全位胃焊接，／苁迪止艿赖牧印９道全位胃自动焊接设备还旰巫远 ⒆远附印觳馍璞腹收虾头治焊接质肇等功能。Ｄ縡『我困管道伞位胃焊接机器人计算机控制方面的研究较圈外还有较大差挥心茇⒎⒊鼍哂兄日特色管道全位霄焊接机器人通用计算机控制软件，为此我们准备丌发一种管道全位胃焊接机器人生产、调试及焊接通用计算机测控系统，将工业控制计算机优越的数掘处理δ芎土己媒缑嬗于焊接工艺参数的输入和管理，提高焊接机器人丌发进度”管道号用弧焊机器人是一种集计算机，自动控制，机械和电器一体化的具有离附加值的高技术新产品，主要完成各种管道的现场安装工作。作为自动化的焊接设备，能够完成应具存的备种动作的机械装胃及其控制还足远远不能满足生产的需要的，还应该增加相应的智能化的软件功能，如焊接数掘库，焊接专家系统等“。本项日主要完成管道争用弧焊机器人测控系统以及软件的开发设计。本项管道号用弧焊机器人测控系统主要完成焊接机头的行走控制，焊枪的摆动控制，双向送丝的拧制，焊接电流和焊接弧长的控制，钨极摆动控制，以及焊接质量的检测，图像传感焊缝维跟踪拧制，焊接过程语爵合成与识别技术等功能。在本次设计中，我所完成的模块W闶凳笨刂撇僮髌教ǎ勘晖成的控制功能是对，焊接预演和焊前调整完成参数调整和设备调试，对焊接过程完成实时控制，以得到良好的焊缝。另外，所完成的焊接自诊断操作平台的控制功能足对焊接过程中的焊接机器人随时监控，对各种故障提示报警，以使焊接，￡产安全岛效的进行。当今世界全位霄管道弧焊机器人计算机控制技术当首推欧荚等工业发达国家。典型的如法囤荆怨蘔琁公司的管道全位霄焊罱谇涠【叛Ф⊙騃学诊殳
接机器人”“”，他们采用全微机拧制，能存储多段，多参数焊接程序，在良好人机界向⑽的提示下，使用者可以方便地进行操作，并附有彩色监视器，监视窄『日逗阜烊萃盖榭觯惺侄鹘诤阜旌嵯蚋佟。相似的还有日本三菱型令位冒脉冲附踊魅恕，控制箱部分由计算机及各种键盘组成，可实现电弧电瓜的动拧制，并叮进行焊接参数预编稗，实时调整某些参数；加拿大工业材料研究所研制出钢管对接焊接机器人。先用电视摄象机准确观测熔池的形状、颜色、移动速度等，然后进行数字化处理和误差分析，而后对焊接参数进行实时调整和修，实现根部窄间隙焊道的自动焊接固内一些科研荦位在管道全位胃焊计算机控制技术方面的研究已取得了一定成就，如两南交大的吕其兵研制出的单片机控制智能令位冒动附酉统。”；南缓娇展ひ笛г荷杓瞥鋈晃缸远宇囡刂葡低场薄捎肦本立石公司型可编程控制器作为控制单元，对全位霄焊接过程实行控制。国内使用的全位晋管焊机器人主要依赖进口，价格昂贵，致使目前我国国内全位胃管道焊接仍多采用手工焊，焊接质量难以保证且瓴椎汀９踔刑旌附有限责任公司丌发研制爬擘式厚擘管窄度晃负附踊魅耍诎ＩЪ屎接展览会上受到与会专家好评，填补了圜内厚擘管焊接机器人空白。该产品属于刚丌发研制出新产品，横向跟踪控制采用阆窦嗍尤斯な侄鹘冢能实现焊缝熔透和横向跟踪自动控制，同外也没有完善的阆窈阜烊弁和横向跟踪监控系统”Ｗ菹蚧〕た刂撇捎么郴」洗ǜ蠵控制，对于象厚肇管窄『隙仝位胃焊这样具仃复杂线性且参数时变并受随机干扰影响的过程，经典栈悼刂破鞯牟问灰自谙呤