文档介绍：会计学
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单片机机械手设计
毕业设计任务与要求：
毕业设计主要内容：
生产线上有红黑两种直径为2cm厚1cm的圆铁片，设计一种机械手，该手能自动筛选出红色铁片，并把红色铁片放到指定位置。由伺服电机控制，控制电路和电机电路实现光电隔离，并要求机械手有判别铁片颜色的功能，且能准确把握铁片位置因素。该手运行路径合理，接近指定位置时能够减速运行。整个过程无人工操作，系统通过传感装置检测机械手位置，工作结束能自动停止。
完成该系统的硬件，软件设计;
编写适当的语言程序；
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总体设计方案
单片机
计算机
独立键盘
机械手电磁铁
驱动芯片
光电传感器
伺服电机
增量式光电
编码器
机械手抓手
传动部件
机械手手臂
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机械手组成
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机械手3D设计图
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单片机及驱动芯片的选择
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LMD18200逻辑真值表
PWM
转向
刹车
实际输出驱动电流
电机工作状态
H
H
L
流出OUT1、流入OUT2
正转
H
L
L
流入OUT1、流出OUT2
反转
L
X
L
流出OU1T、流出OUT2
停止
H
H
H
流出OUT1、流出OUT2
停止
H
L
H
流入OUT1、流入OUT2
停止
L
X
H
NONE
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LMD18200控制信号
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伺服电机
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传感器选择
颜色值或颜色模拟量输出0-10V
最大颜色选择度
导向光束（红色）
响应时间，典型值：100µs
自检功能
独立放大器，1种颜色自学功能
物体尺寸> 5 mm
信号强度0-10V
距离：5-200mm
白色光源
达到32色自学功能的FSK存储卡
任选附件
防护等级IP 65
光源，自适应颜色传感器和放大器
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