文档介绍：笨29格专辑中南工业大学学报 i 998年5月空间平动并联机器人的运动学控制赵晓光戴矩(中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110015) 摘要本王提出了一种空间平动机器人模型,椎导出机器人的运动学方程、运动学正鲜及逆解的表达式给出机器人的可达空闻,并根据以上分析实现运动学控制. 关键词空闻平动机器人;连动学控制;模型√并联结构机器人与传统的串联开链式机器人相比,它有许多优点,世界上许多学者研究了Stew— art平台的运动学、— ten研究了一般形式的6分支6自由度(6-6一dof) Stewart平台的运动学正解问题,Fuan和ChoTlg gao研究了6-6一dof、6-5一do[、6-4一dof 、Das— gupta和Mruthyunjaya研究了一般形式6-6一dof , 6-6一dofStewart平台的正解问题还没有完全解决, --3一def 并联机构的运动学、动力学,,该机器人比六杆并联机器人的运动范围大,有显式的运动学正解、逆解。,就会夏加灵活、. 1机器人的结构平动并联机器人由主体和附加约束机构组成. 下面分别对这两部分进行说明. ,一个可移动的下平台及三个可伸缩的直线连杆组成,如图1 所示,二个平台的顶点分别构成等边三角形,平台和连杆间为虎克铰连接,,,,j’:,B,中心点为 0,OPl,OP2,0P3的长度为R。P,Q。,尸2Q2,P3Q3 均为虎克铰P,,R,|r)。的固定轴线,角Q。P。O, Q:P:,。O均为60。.移动平台的三个顶点为 13。,B。,B。,中心点为o,三个虎克铰同样安装在 B。,B2,塌点,0’B。,o’B:,0’,三个连杆对移动平台提供了一个公共约束:,,显然,必须对主体加以约束. 约束机构应满足两个基本条件:(1)限制主体移动平台的两个转动自由度;(2),约束机构的影响是很小的. B1 围1机器^主津结构示意囤 ,, 连杆与平台问为虎克铰连接,6个连杆都是等长的、,平台2上的6个虎克铰组成两个等边三角形,■’赵晓光等:空间平动并联机器^