文档介绍：PACMotion 系统概貌
Proficy ME 编程软件
(Version or later)
利益:
可靠性: 抗干扰性强
灵活性: 模块化设计,分布式架构
低成本: 节约布线的成本和劳力
高可靠性的光纤伺服和 I/O 接口
PACMotion System系统概貌
以光纤连接为基础的灵活系统结构
放大器可位于中心或分散在距中央处理器400米的地方。
多套RX3i 主控PLC可通过以太网或其他现场总线连接。
12" QuickPanel View
10 Slot Expansion Rack
bi Series Servos
延展性
…添加轴非常容易
只需插入更多的运动控制器
PACMotion系统概貌
PACMotion I/O
4 个通用用途的 24V 输入
2 个高速 24V 输入(500 kHz max)
2 个24V 输入/输出(125 ma each out)
集成 I/O
灵活性
5个轴的I/O 都分布在一个模块上
能够延伸 100 米
I/O 在 RX3i 的硬件组态中可以配置
象RX3i 的I/O 模块一样,前连接器可以使用高密度的可插拔式端子排(分开订货):
IC694TBB032 拧紧式端子排*
IC694TBS032 弹簧式端子排*
可靠性
唯一的ID 号可以在连错 PMM模块时识别错误
通过光纤连接 PACMotion 控制器模块,可以抗干扰
24 VDC 电源可以在极性接错的时候保护
光电隔离的24V I/O
光纤连接的扩展 I/O
* Extended shroud models for large wire gauges are also supported
PACMotion I/O
光纤连接的扩展 I/O
PACMotion 说明
伺服性能
路径规划器更新所有轴都是1 ms (同时)
位置环更新 500 µs
速度环更新 125 µs
反馈精度 65,536/131,072/1,048,576 counts/rev
反馈类型串口编码器(增量/绝对值)
串口编码器更新 125 µs
轴
马达控制轴 4 (能够被组态为主轴)
主轴 1 专门的(虚拟轴或实轴)
PACMotion说明
Cam 曲线
每个模块可以最多定义的Cam曲线 256
每个RX3i可以最多定义的Cam曲线 2048
每个Cam曲线的最多点 4096 (3阶或4阶曲线)
5000 (线性分段的曲线)
Cam 调节值 Master/Slave 偏移量
Master/Slave 比例
相位
Cam 文件创建 ME cam 编辑器
CSV 文件导入(GEF 定义的格式)
编程
PLCopen 支持LD 和ST
浮点数 IEEE 754 (64 bit)
统一的编程环境
运动
逻辑
操作界面
实现了运动控制和机器逻辑的编程统一
实现了运动控制,逻辑和OI的变量数据库统一
简化了运动和机器逻辑事件的同步
改善了跨模块实现多轴同步的性能
为各种领域应用提供强有力的支持
统一编程
概要
PLCopen 是唯一开放的运动控制编程语言
运动控制编程融入IEC 61131 标准编程语言
梯形图(LD)
结构化文本(ST)
状态模型管理运动状态过渡
支持基本和复杂的运动功能编程
独立运动
同步运动(gearing, cam, 同步启动)
I/O 事件(凸轮开关, 高速测量)
运动数据/参数读/写
统一编程
PLCopen Motion 标准