中级工业机器人应用编程1 X实操题库综合应用编程考核任务书2.pdf

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北京赛育达科教有限责任公司工业机器人应用编程职业技能等级考核试题(二)
工业机器人应用编程职业技能等级(ABB中级)
综合应用编程考核任务书
考生须知:
,如出现任务书缺页、字迹不清等问题,请及时向考评人员
申请更换任务书。
,检查考核平台,如有模块缺少、设备问题,请及时向考
评人员提出。
。
、PLC等的损坏以及
发生机械碰撞等情况,将依据扣分表进行处理。
。
“D:\1+X考核\参考资料”文件夹下。
,请及时保存程序及数据,保存到“D:\1+X考核\**号工位”指定
文件夹中。
,考生可以直接在平台程序上进行编程。
。
。
场次:工位号:日期:
二0二0年十月
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北京赛育达科教有限责任公司工业机器人应用编程职业技能等级考核试题(二)
现有一台工业机器人智能检测与装配工作站,工作站由工业机器人、上料单
元、输送单元、快换装置、立体库、变位机、绘图模块、视觉检测、RFID模块和
装配模块组成,智能检测与装配工作站各模块布局如图1所示。请对工业机器人
进行现场编程或离线编程,应用视觉软件对工件模型进行学****训练,对PLC、HMI、
RFID进行组态和相关编程,在示教盒中创建并设置机器人控制、相机控制等多
个任务,编写工业机器人程序实现一套关节部件的上料、输送、检测、装配和入
库过程。关节坐标系下工业机器人工作原点位置为[0°,-20°,20°,0°,90°,
0°]。
图1智能检测与装配工作站模块布局图
工业机器人可选用的末端工具如图2所示,其中弧口手爪工具用于取放关节
底座、平口手爪工具用于取放电机、吸盘工具用于取放减速机和输出法兰。
(a)弧口手爪工具(b)平口手爪工具(c)吸盘工具(d)绘图笔工具
图2工业机器人末端工具
中级工业机器人应用编程1X实操题库综合应用编程考核任务书2--第2页
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北京赛育达科教有限责任公司工业机器人应用编程职业技能等级考核试题(二)
工业机器人智能检测与装配工作站装配零件如图3所示:
(a)关节底座(b)电机(c)减速机(d)输出法兰
图3装配零件
工业机器人关节部件的装配步骤:
步骤①:关节底座在装配模块上正确定位;
步骤②:输出法兰装配到关节底座内(嵌入卡槽后顺时针旋转90度锁定);
步骤③:装配好的关节成品返回立体库指定位置。
任务一机器人周边系统应用编程
通过PLC编程软件,打开指定的考核环境工程,对PLC、HMI和RFID进行组
态及编程,建立PLC与工业机器人的通信,实现RFID模块的控制(考核环境提
供变位机、旋转供料台等模块的控制),绘制HMI画面并配置相关变量,正确显
示立体仓位信息、输出法兰角度、被检测工件类别信息、RFID读写数据和考生场
次号与工位号,如图4所示。
打开视觉软件,连接相机,将需要检测的工件以合适的位置平放在输送带末
端,触发相机拍照,利用视觉软件相关工具训练学****工件,用串口调试软件获取
工件信息。
图4HMI显示界面示例
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北京赛育达科教有限责任公司工业机器人应用编程职业技能等级考核试题(二)
任务二工业机器人装配工作站应用编程
工业机器人装配工作站控制要求如下所示:

用手将绘图模块上的绘图板复位到水平状态,利用示教盒将工业机器人手动
操作到非原点位置、变位机处于非水平位置状态、上料单元推料气缸伸出、装配
模块上定位气缸伸出,将工业机器人调整到自动运行模式,按下示教盒程序启动
按键(之后禁止对示教器进行任何操作),工业机器人末端无工具,然后返回至
工作原点;变位机由非水平状态复位到水平上料状态,如图5(b)所示,上料单
元推料气缸缩回,装配模块上定位气缸缩回,输送带上没有工件,HMI上输出法
兰角度信息、RFID数据和三个工件检测类型信息清零;
(a)输出法兰装配状态-20°(b)水平上料状态0°(c)电机装配及下料状态20°
图5变位机工作状态示意图

本任务需要完成一套关节部件的装配(含2个零件的装配,其中红色关节底
座和红色输出法兰各1个)。手动将1个红色关节底座放入立体库,如图6所
示;手动将3个输出法兰工件(红、黄、蓝各1个)随机顺序放置到上料单元供
料桶中(评判时由考评师随机指定顺序),如图7所示。
红
红
图6立体库工件放置背面图图7上料单元料筒工件放置
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北京赛育达科教有限责任公司工业机器人应用编程职业技能等级考核试题(二)

①关节底座定位:按下工作台绿色启动按钮,工业机器人自动抓取弧口手
爪工具并返回工作原点,然后抓取立体库上关节底座工件,将关节底座搬运至
RFID模块上进行工序写入(工序号为1;工序内容:ABD;日期时间为当前时刻
的机器人系统时间),并在HMI的写入数据栏进行显示,最后将关节底座搬运到
处于水平状态变位机上的定位模块上,定位气缸伸出固定关节底座,完成关节底
座的定位;
②输出法兰上料:关节底座定位完成后,工业机器人控制上料气缸将供料
筒中的一个工件推出,2秒后自动缩回,实现工件上料过程;
③输出法兰输送:工件上料完成后,输送带立即开始运行,并将输送至输
送带末端,待末端传感器检测到工件3秒后输送带自动停止;
④输出法兰检测:工件输送至末端且输送带停止后,工业机器人触发相机
拍照,获取工件颜色和角度信息,并将工件颜色信息在HMI上显示。若不是红色
输出法兰工件,工业机器人自动更换吸盘工具后将减速机搬运到废料区堆叠存放
(如图8所示),然后重复执行步骤②③④;若是红色输出法兰工件,工业机器
人执行步骤⑤进行输出法兰装配。
废料区
图8废料区示意图图9关节成品入库位置背面图
⑤输出法兰装配:获取输出法兰角度信息后,工业机器人调整吸盘角度吸
持输出法兰工件,将输出法兰装配至关节底座内,嵌入卡槽后顺时针旋转90度
锁定,完成输出法兰的装配;
⑥成品入库:工业机器人自动更换弧口手爪工具,正确抓取关节成品并搬
运至RFID模块上查询步骤①写入的工序信息,并在HMI的读取数据栏进行显示,
再将关节成品搬运至立体库指定位置(如图9所示),完成一套关节成品的装配
任务;
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北京赛育达科教有限责任公司工业机器人应用编程职业技能等级考核试题(二)
⑦料筒工件清理:若一套关节成品装配完成并入库后,料筒中还有工件,
则继续执行步骤②③④,直至料筒中没有工件。

待一套关节部件装配完成且料筒工件清理完成后,工业机器人自动将末端工
具放入快换装置并返回工作原点。

系统运行过程中按下工作台上的红色停止按钮,工业机器人立即停止,停止
后须手动操作机器人到工作原点,重新加载程序且系统初始复位完成后,按下工
作台绿色启动按钮可再次运行程序。
请进行工业机器人相关参数设置,对工业机器人进行现场编程或离线编程,
应用视觉软件对工件模型进行学****训练,对PLC、HMI、RFID进行组态和编程,
实现一套工业机器人关节部件的上料、输送、检测、装配和入库过程。
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