07 3-4 二阶系统.ppt

文档介绍：控制工程导论
讲授:卢京潮
作者:周雪琴张洪才
出版:西北工业大学出版社
控制工程导论
本次课程作业(13)
3 — 5
课程回顾
§ 引言
时域分析法的特点
时域分析法常用的典型输入信号
动态性能指标定义(σ%, tp, ts)
§ 一阶系统
§3 时域分析法
控制工程导论
(第 13 讲)
§3 时域分析法
§ 引言
§ 脉冲响应函数
§ 一阶系统
§ 二阶系统
§ 高阶系统及性能估计
§ 系统稳定性分析
§ 稳态误差分析
控制工程导论
(第 13 讲)
§ 二阶系统
§3 时域分析法
§ 二阶系统
§ 二阶系统传递函数标准形式及分类
√ξ2 - 1
S1,2=
-ξωn
±
ωn
S1,2=
-ξωn
-ωn
=
S1,2 =
±j
ωn
0<ξ<1
ξ=1
ξ=0
ξ>1
j
0
j
0
j
0
j
0
二阶系统单位阶跃响应
s2+2ξωns+ωn2
Φ(s)=
ωn
2
-
±j
√1-ξ2
ωn
S1,2=
ωn
ξ
h(t)= 1
T2
t
T1
T2
1
e
+
T1
t
T2
T1
1
e
+
h(t)= 1
-(1+ωnt) e-ω t
n
h(t)= 1
-cosωnt
j
0
j
0
j
0
j
0
T1
1
T2
1
ξ>1
ξ=1
0<ξ<1
ξ=0
sin(ωdt+β)
e-ξω t
h(t)=
√1-ξ2
1
1
n
过阻尼
临界阻尼
欠阻尼
零阻尼
二阶欠阻尼动态性能(1)
课程小结(1)
§ 二阶系统传递函数标准形式及分类
课程小结(2)
§ 0  x  1(欠/零阻尼)系统动态指标的计算
(2)单位阶跃响应h(t)表达示
(1) 0  x  1时系统极点的两种表示方法
(3)动态指标计算公式