文档介绍：南京理工大学
硕士学位论文
地面武装机器人指挥控制系统软件总体设计
姓名:杨志宇
申请学位级别:硕士
专业:系统工程
指导教师:蔡骅
20070710
摘要关键词:军用机器人,指挥控制系统,软件设计,数据融合,辅助决策,电子地图,效能评估。评估,并针对层次分析法进行效能评估的不足,迸一步研究了利用群组衅在现代战争申,地面武装机器入有着举足轻重的地位,其指挥控制系统是地面武装机器入的重要组成部分,是连接指挥员和武装机器人的桥粱。本文对地面武装机器人指挥控制系统软件进行了总体设计,研究了软件设计中的几个关键技术,并应用群组层次分析法对系统效能进行了评估。论文的主要工作包括:对地面武装机器人指挥控制系统软件进行了总体设计;在数据融合技术的基础上,分别介绍和比较了目标检测、跟踪和属性判断的方法,提出采用背景减除和时间差分招结合的方法进行目标检测,用改进的大区域块匹配法进行目标跟踪,用改进的萑诤戏椒ń心勘晔粜耘卸希桓隽艘訫软件为平台的电子地图设计方案;研究了基于个体指挥控制牡孛嫖渥盎魅酥富涌刂葡低软件辅助决策技术,设计了决策流程;分析比较了指挥控制系统效能评估的方法,采用了基于层次分析法的效能评估模型对地面武装机器人指挥控制系统进行了效能估的方法,采用聚类分析法确定专家权重系数,使评估结果更加客观。本文对系统软件的总体设计和关键技术研究,给地面武装机器人指挥控翩系统计方案的评估和改进提供了科学依据。软件的详细设计打下了良好的基础;系统的效能评估,则在系统研制过程中对系统设南京理工大学硕士学位论文地面武装机器人指挥控制系统软件总体设计
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研究生签名::盔塑盘鱼刎哕年拢砷年拢H声明学位论文使用授权声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果,尽我所知,在本用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文上网公布本学位论文的部分或全部内容,可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密学位论文中,除了加以标注和致谢的部分外,不包含其他人已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使中作了明确的说明。南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档,可以借阅或论文,按保密的有关规定和程序处理。
髀锬谕庋芯肯窒论文研究的背景高技术的发展,信息技术的革命,使得高技术武器层出不穷,并正在军事领域引发一系列革命性的变化。作为未来战争物质基础的高技术武器装备正朝着信息化、隐身化和无入化方向发展。所谓机器人,它是一种机械与电子系统和传感器相结合制成的具有人的某些智能的自动化机器。军用机器人是指各种由人类设计和制造的,能够代替人完成某些军事任务的,可多次重复使用并且不由人直接操纵的系统或载体⋯。这里强调“可多次重复使用和不由人直接操纵”是为了避免将导弹、鱼雷、火炮、枪械等也纳入军用机器人的范畴。军用机器人涉及地面、水下和航空航天等军事应用领域,而地面军用机器人主要是指智能或遥控的轮式和履带式车辆,是用于完成地面军事任务的一种军用机器人。军用机器人是机器人发展的一个重要方面“S捎谙执淦飨低痴诔抛远化、智能化、杀伤力更大的方向发展,战争更加激烈、残酷、多变,破坏性更强,消耗更大,人员生命在战争中受到的威胁也更大。因而,用机器人代替真人,在战争中从事最危险的工作,已成为目前各国军用机器人发展的重点方向。这就为机器人在军事领域内的应用提供了广阔的前景,并成为加速军用机器人发展的强大推动力。目前,军用机器人在国外陆、海、空三军中应用已非常广泛,在陆上有用于武器、弹药搬运、装卸、站岗、放哨、警戒、巡逻、侦察用机器人;用于在恶劣地形与危险情况下抢救、防化、布霄、排霄和处理爆炸物的机器人;用于在核、生物、化学战剂环境下维修车辆、驾驶坦克和其它战斗车辆进行战斗的机器人;在海上有用于深水打捞、水下探测、海上救援、海上巡逻、布设水雷和排除水雷的机器人;在空中有用于情报侦察、照相、电予战、对地攻击和执行试验等任务的机器人般称为无人驾驶飞行器辉诤教炝煊蛴杏糜谠虑蛱讲猓诠斓郎闲蘩砘蚧厥杖嗽煳星的遥控机器人等。指挥控制系统的技术、战术功能主要是由指挥控制系统软件实现的旧,通过指挥控制系统软件,可以有效地指挥控制地面武装机器人进行战场侦察、作战、支援,与战场系统联网配合,大大减少人员伤亡、提高战场的快速反应能力。因此,开发一套从地面武装机器人技术、战术需求出发、满足技战术指标要求和操作要求的软件系统,。但是,那时候所谓的机器入,实质上都是些木偶,它们并不