文档介绍：王栎指导博士:张可 1 选题背景和意义 ,被认为是机械传动的重大突破。谐波机械传动原理是苏联工程师 1947 年提出, 1955 年第一台用于火箭的谐波齿轮传动是由美国人 .Musser 发明的。 1960 年, C. Walt Musser 在发表于美国机械设计杂志的论文中使用了 Harmonic Drive 一词,中文翻译为谐波传动或谐波齿轮传动。此后,在航天飞行器和航天设备上的多次使用,充分显示了这种传动的优越性。 1959 年取得了此项发明的专利后,于 1960 年正式公开发表了该项技术的详细资料,一九六一年开始介绍到我国。由于谐波传动具有许多优点,因而获得了广泛的推广。到上世纪七、八十年代,许多不同类型的谐波传动取得了专利。 2 2017-1-28 ??普通齿轮传动的减速器,同时啮合的齿数只有 5%左右,而谐波齿轮传动同时啮合齿数多,即承受载荷的齿数多,使谐波传动的精度高,齿的承载能力大,在速度比和材料都相同的情况下,受载能力要高出普通减速机不少,实现大速比、小体积。??现在的普通减速机大多存在消耗材料和能源比较多的情况, 谐波减速机传动的效率高和机构本身的特点,加上体积小、重量轻的优点,是最适合的减速装置。会促进人力、资源材料和动力的节省。?而且谐波减速机也是一种比较节能的产品,会比较适合节约型社会的要求。?谐波减速机对发电机需要高增速的设备有广阔的应用前景, 今后会有巨大的市场和应用价值。 3 国内外研究现状、发展动态 Mars robots 4 2017-1-28 Micro Harmonic Drive 5 2017-1-28 CSD 长度为 R系列的 1/3 6 谐波减速器简介刚轮( Circular Spline )、柔轮(Flex spline) 和波发生器(Wave generator) 7 2017-1-28 8 2017-1-28 9 2017-1-28 10