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2、误差平方积分性能指标(适用于,
有超调情况)
重视大误差,忽略小误差
性能最优系统就是使I取极小的系统
系统的性能指标要根据它所要完成的具体任务而提出;应有所侧重;
性能指标的提出要有根据,不能脱离实际;
几个性能指标会互相矛盾,要折衷考虑并加以校正。
系统的校正概述
所谓校正(或称补偿)就是给系统附加一些具有某种典型环节特性的电网络,运算部件或测量装置等,靠这些装置的配置来有效地改善整个系统的控制性能。
这一附加的部分称为校正元件或校正装置,通常是一些无源或有源微积分电路,以及速度、加速度传感器等。
校正装置在系统中的联结方式:
顺馈校正
干扰补偿
串联校正
反馈校正
顺馈校正
-
补偿器放在
系统回路之外
不影响特征方程,只补偿由于输入造成的稳态误差。
干扰补偿
-
当干扰直接可测量时
不影响特征方程,只补偿由于干扰造成的稳态误差。
串联校正
-
在系统主反馈回路内采用的校正方法,校正装置串联在系统的前向通道中。
反馈校正
-
在系统主反馈回路内采用的校正方法,在系统中增加某些局部反馈环节。
-
串联校正
超前校正
滞后校正
滞后-超前校正
PID调节器