文档介绍：INTRODUCTIONINTRODUCTION
TheThe SchoolSchoolTOTOJiangnanJiangnan ofofROBOTICSROBOTICS MechanicalMechanical EngineeringEngineering
MechatronicsMechatronics
UniversityUniversity
((机械电子机械电子LiLi TingTing)) ResearchResearch GroupGroup
((李挺)李挺)
LiLi TingTing’ss ResearchResearch andand TeachingTeaching WebWeb ://liting.
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机器人概论第七章操作臂的控制
第七章第七章
操作臂的控制操作臂的控制
((20042004版本)版本)
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机器人概论第七章操作臂的控制
§§ 一般机器人控制系统结构一般机器人控制系统结构
上图:机器人控制系统构成要素
机器人系统包括:
机器人本体
控制系统
伺服驱动系统
右图:机器人本体
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机器人概论第七章操作臂的控制
PUMAPUMA--562562控制控制
器硬件配置及结构器硬件配置及结构
计算机及人
机接口
伺服控制
系统
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机器人概论第七章操作臂的控制
2009-2-20 多关节机器人控制器与计算机硬件接口实例多关节机器人控制器与计算机硬件接口实例机电研究室-李挺(http:// liting.) 5
机器人概论第七章第七章第七章操作臂的控制操作臂的控制操作臂的控制
PUMAPUMA--562562控制器软件系统的工作原理控制器软件系统的工作原理
上位机编程软件(系
统编程软件)
下位机编程软件(伺
服软件)
每隔28ms上位机向六块单板机发送轨迹设定点信息,6503微处
理器计算关节误差,以2009-2-20 机电研究室-(http:// liting.) 6
机器人概论第七章操作臂的控制
学学
生生
作作学生毕业设计作品
品
品上下位机接口板上下位机接口板
(ISA槽插件板,上位PC
机和下位单片机群的接口)
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机器人概论第七章操作臂的控制
连接上位
机接口板
学生毕业设计作品
单关节伺服控制板单关节伺服控制板
输出速度电
压值,连接
接光电
放大电路
编码器
2009-2-20 机电研究室-李挺(http:// liting.)学生作品学生作品8
机器人概论第七章操作臂的控制
学生毕业设计作品-机器人控制电路线路板学生毕业设计作品-机器人控制电路线路板
单路关节伺服控制板
学生作品学生作品
单关节H型PWM
直流电机功放电路
上下位机接口板
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机器人概论第七章操作臂的控制
计算机通过多个伺服单元控制机械手原理图
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